フォワードキネマティクス

フォワードキネマティクスとは、ロボットの関節角度から末端エフェクタの位置と方向を求める手法です。言い換えれば、ロボットが関節をどのように曲げているかを基に、先端の動きを予測します。この情報は、ロボットの動作計画やパスプランニング、障害物回避などに不可欠です。